そもそも痛みとは電気信号です。痛みを感じる受容器（自由終末）が皮膚や関節包、靭帯、骨、筋肉、内臓などにあります。ちなみに関節軟骨にはありません。
痛み刺激で発生した電気信号が受容器から電位となって、脊髄を通って脳まで伝わり、痛みを感じます。
後に「ゲートコントロールセオリー」の説明で述べますが、痛みの神経は運動神経や触覚、圧覚の神経線維と比べて細い神経線維です。